Panoramica

Manual Operation Supervision è una funzione attiva in modalità funzionamento manuale e controlla che il movimento sia inferiore alla velocità di supervisione configurata per la modalità manuale.

Funzionalità

Quando Manual Operation Supervision è attiva, una supervisione si assicura che il punto centrale  dell'utensile (TCP), del polso (WCP) e la velocità del gomito non siano superiori a 250 mm/s (a meno che non sia configurato un valore inferiore). Manual Operation Supervision si sovrappone alle funzioni di sicurezza disattivando gli arresti dal controller di sicurezza causati dalle funzioni di supervisione.

Panoramica

Contact Application Tolerance rilascia la supervisione Servo Lag, sempre che tutti gli assi configurati si trovino nell'ambito dell'intervallo di assi sicuro corrispondente, il TCP rientri nell'ambito della zona sicura corrispondente, il segnale di attivazione per la funzione Contact Application Tolerance sia pari a 0 (se utilizzato).

Funzionalità

Contact Application Tolerance rilascia la Control Error Supervision (servo lag) a un valore più elevato. È possibile utilizzare Contact Application Tolerance, ad esempio, nella sorveglianza delle macchine durante Force Control. È utile anche nel caso in cui al robot siano applicate forze esterne, ad esempio durante la sostituzione di utensili.

Panoramica

La sincronizzazione del software è una funzione che assicura la presenza di informazioni corrette del controller di sicurezza riguardo alla posizione del robot. Uno stato non sincronizzato si verifica, ad esempio: Se si stavano spostando uno o più assi durante l'arresto o lo spegnimento o dopo una sincronizzazione con esito negativo.

Funzionalità

Le funzioni di supervisione possono essere attive soltanto durante la sincronizzazione di SafeMove. In stato di non sincronizzazione, è possibile esclusivamente il funzionamento in modalità manuale a velocità ridotta fino alla corretta esecuzione della sincronizzazione.

Panoramica

La sincronizzazione dell'hardware è una funzione che assicura la corretta calibratura del robot, mediante un commutatore fisico di sincronizzazione. Uno stato non sincronizzato si verifica, ad esempio: Se si stavano spostando uno o più assi durante l'arresto o lo spegnimento o dopo una sincronizzazione con esito negativo.

Funzionalità

Il robot deve spostarsi nella posizione di sincronizzazione sicura e attivare un interruttore. Una volta attivato l’interruttore, il controller di sicurezza presume che i contagiri del robot siano corretti.  Inoltre, calcola la posizione del braccio rispetto alla posizione del motore, il rapporto di trasmissione e il suo contagiri interno. Se la sincronizzazione è corretta, il controller di sicurezza invia un messaggio al controller del robot.

Panoramica

Safe Brake Ramp è una funzione attiva di supervisione che sovrintende agli arresti di categoria 1 iniziati dal controller di sicurezza.

Funzionalità

Quando il controller di sicurezza provoca un arresto di categoria 1, i motori vengono utilizzati per una decelerazione controllata lungo il percorso del movimento pianificato. Safe Brake Ramp controlla questa decelerazione. Se la decelerazione è troppo lenta, viene attuato sempre un arresto di categoria 0 dopo 1 secondo. Un arresto di categoria 1 in genere è più rapido rispetto ai margini di Safe Brake Ramp, pertanto in condizioni normali Safe Brake Ramp non funge da trigger. A seconda dell'applicazione, Safe Brake Ramp può fungere più spesso da trigger, ad esempio, per robot inclinati o carichi pesanti. Ciò determina un arresto di categoria 0.

Panoramica

Se si utilizza Cyclic Brake Check su un sistema SafeMove, è necessario configurare Cyclic Brake Check nella configurazione di sicurezza. Successivamente, è necessario eseguire regolarmente la verifica dei freni (entro l'intervallo di tempo configurato).

Funzionalità

Spostare il robot ad un punto d’arresto prima di effettuare Cyclic Brake Check. Cyclic Brake Check può essere eseguita soltanto al livello di esecuzione normale (non da una trap routine, routine d’evento o a livello del percorso memorizzato). I freni vengono collaudati in ordine sequenziale; ogni test richiede da 10 a 15 secondi. Non modificare la velocità da FlexPendant e non utilizzare VelSet, AccSet,  speedRefresh. Utilizzare la procedura chiamata: CyclicBrakeCheck

Panoramica

La funzione di supporto Human Contact Supervision suggerirà, in caso di contatto quasi statico, i valori di velocità e forza per non superare un livello di picco  desiderato. Questi valori devono essere convalidati. La funzionalità si basa sulle raccomandazioni contenute in /TS 15066.

Funzionalità

Human Contact Supervision calcola i valori massimi ammessi di velocità, forza e coppia dell'utensile per le funzioni Tool Speed Supervision e Tool Force Supervision. Il calcolo può essere fatto per un contatto transitorio o quasi-statico. La velocità, la forza e la coppia applicata all'utensile e a ogni giunto devono essere inferiori al limite che potrebbe causare lesioni  all'operatore. Per maggiori informazioni vedere ISO/TS 15066.

Panoramica

Stand Still Supervision è una funzione di supervisione attiva che assicura che tutti gli assi controllati siano immobili.

Funzionalità

Stand Still Supervision può controllare se un robot resta immobile anche se il servo e il sistema di trasmissione si trovano in fase di regolazione. Se un qualche asse controllato iniziasse a muoversi, Stand Still Supervision provocherà un arresto di categoria 0. Quando Stand Still Supervision è attiva per tutti gli assi.

Panoramica

Axis Speed Supervision è una funzione di supervisione attiva che controlla la velocità degli assi del robot e degli assi aggiuntivi.

Funzionalità

Se anche un solo degli assi controllati supera la sua velocità consentita, il controller di sicurezza si aziona. Questa violazione provocherà un arresto di categoria 0, uno di categoria 1 e un segnale d'uscita, a seconda della configurazione. Axis Speed Supervision non è attiva in modalità funzionamento manuale e non deve pertanto essere utilizzata per garantire la sicurezza dell'operatore nella modalità in questione.

Panoramica

Tool Speed Supervision è una funzione di supervisione che controlla la velocità dell'utensile per la sicurezza attiva, di Arm Check Point e dei punti configurati della velocità controllata.

Funzionalità

Tool Speed Supervision controlla la velocità lineare (in mm/s) per TCP per l'utensile per la sicurezza attiva. Arm Check Point, "gomito". Punto centrale del polso (WCP)), solo in modalità manuale. Se in uno qualsiasi di questi punti la velocità massima viene superata, il controller di sicurezza si aziona. Se il TCP si sposta più lentamente rispetto alla velocità minima, il controller di sicurezza si azionerà anche in questo caso.

Panoramica

Axis Position Supervision è una funzione di supervisione attiva che provoca una violazione quando uno qualunque degli assi si trova fuori dagli intervalli definiti. 

Funzionalità

Se un asse di una serie attiva eccede il suo intervallo consentito, il controller di sicurezza si aziona. Questa violazione provocherà un arresto di categoria 0, uno di categoria 1 e/o imposterà un segnale d'uscita, a seconda della configurazione.

Panoramica

Tool Position Supervision è una funzione di supervisione che controlla che il robot rientri nella zona sicura consentita. 

Funzionalità

Tool Position Supervision controlla che il robot e lo strumento di sicurezza attivo (ed eventuali incapsulazioni configurate attorno a essi) si trovino  all’interno della zona definita. Possono essere configurati fino a 32 set, al massimo due per zona di sicurezza. Se il robot si trova al di fuori della sua zona consentita, il controller di sicurezza si aziona.

Panoramica

Tool Orientation Supervision è una funzione di supervisione attiva che controlla che l'orientamento dell'utensile per la sicurezza attiva rientri nella tolleranza consentita.

Funzionalità

Tool Orientation Supervision controlla l'orientamento dell'utensile. Se l'orientamento dell'utensile è al di fuori della sua tolleranza consentita, il controller di icurezza si aziona. Poiché l’orientamento dello strumento è determinato dall’orientamento programmato, è molto importante che lo strumento attivo in SafeMove corrisponda allo strumento attivo nel programma del robot.

Panoramica

Tool Force Supervision controlla che la forza esterna sull'utensile e la coppia esterna su ogni giunto non superino un determinato limite, per evitare lesioni in caso di una situazione di bloccaggio. Tool Force Supervision è disponibile soltanto per CRB 15000.

Funzionalità

Tool Force Supervision controlla che la forza sull'utensile e le coppie sui giunti siano al di sotto dei  limiti specificati. È possibile configurare fino a 8 serie. Se la forza o la coppia superano il limite permesso, interviene il controller di sicurezza.

Panoramica

Control Error Supervision è una funzione che controlla la differenza fra il valore di riferimento e quello misurato della posizione del motore di ciascun asse. Control Error Supervision è necessaria per garantire l’accuratezza nelle funzioni di supervisione e nella categoria strutturale 3 del sistema di sicurezza, ovvero la supervisione a canale doppio.

Funzionalità

L’errore di controllo (servo lag) è il valore assoluto della differenza tra il valore di riferimento e il valore misurato della posizione del motore di ciascun asse. La funzione viene attivata automaticamente dopo che il controller di sicurezza è stato sincronizzato con la posizione del robot. Quando si aziona si verifica quanto segue: Il robot viene arrestato mediante un arresto di categoria 1. Viene inviato un messaggio di log eventi (90511) al controller del robot.